Ľudia vynašli techniku sústruženia dreva jeho otáčaním okolo jeho stredovej osi pomocou rezného nástroja. Spočiatku slúžili ako podpery dve vzpriamené polená, ktoré držali drevo, ktoré sa malo obracať. Pružnosť konárov stromov sa využívala na navíjanie lana okolo dreva, ktoré sa potom ťahalo rukou alebo nohou na otáčanie dreva, pričom na rezanie sa používal rezací nástroj. Táto starodávna metóda sa postupne vyvinula na „sústruh s lukom“, kde sa lano ovíjalo dvakrát alebo trikrát okolo kladky, pričom spočívalo na pružnej tyči v tvare luku. Tlačením a ťahaním luku dopredu a dozadu sa obrobok otáčal na otáčanie. V stredoveku bol navrhnutý „pedálový sústruh“, kde nožný pedál otáčal kľukovým hriadeľom a poháňal zotrvačník, ktorý potom prenášal výkon na hlavný hriadeľ.
Staroveké sústruhy sa pri otáčaní obrobku pomocou lana spoliehali na ručné alebo nožné ovládanie, zatiaľ čo na rezanie sa používal rezný nástroj.
V roku 1797 vytvoril britský mechanický vynálezca Maudsley moderný sústruh so skrutkou-poháňaným nástrojovým stojanom. Maudsley, narodený v roku 1771, bol vo veku 18 rokov asistentom vynálezcu Bramaha. V tom istom roku, keď Maudsley odišiel z Bramahu, zostrojil prvý závitový sústruh, celokovový -sústruh s držiakom nástroja a koníkom, ktorý sa mohol pohybovať po dvoch paralelných vodiacich dráhach. O tri roky neskôr postavil Maudsley vo vlastnej dielni sofistikovanejší sústruh s vymeniteľnými prevodmi, ktoré mohli meniť rýchlosť posuvu a stúpanie obrábaného závitu.